18岁的高中生悟空缺乏自信，在学校也并不受欢迎，但从小在爷爷孙悟饭的严厉调教下，年纪轻轻的他已经是位一等一的武术高手。在爷爷悟饭惨遭短笛大魔王毒手后，悟空遵循爷爷的遗嘱，投奔悟饭的师傅龟仙人，并踏上了收集齐七颗龙珠（他已经有其中一颗），以阻止短笛企图借用七龙珠控制世界的野心的冒险。在龟仙人的教导，以及布尔玛、乐平和其他一路上结识的朋友们的帮助下，悟空逐渐成长为一个战无不胜的斗士。在寻找七龙珠冒险中，他经历了无数艰难险阻，克服了身体和精神的考验，最终不惜倾出生命，和自己的朋友们一起拯救了世界。

20岁的布尔玛有一双水汪汪的大眼睛，同时也有着超越平常人的聪明才智，身为天才发明家的她坚信自己有能力像爱迪生和爱因斯坦那样改变世界，同时她也是位武器专家。在父亲的五星龙珠被短笛夺走后，坚毅好胜的布尔玛带着“龙珠探测器”（DBE），和悟空等人一起踏上了寻找龙珠，阻止短笛的阴谋的征途。

作为悟饭的老友，看上去衣着破烂像个乞丐的龟仙人是这个世界上顶尖的武术高手，在悟饭死后，龟仙人承担起照顾和训练悟空的责任。龟仙人对悟空的武术才能赶到惊讶，他对悟空进行了严格的训练，以让他能够承担起组织短笛大魔王毁灭性计划的人物。睿智而滑稽的他同时对人性有着深刻的认识，时刻提醒悟空保持清醒的头脑，以防止他堕落。最终，龟仙人为消灭短笛献出了自己的生命。

作为悟空青梅竹马的爱人，琪琪自小就有着男孩子的性格。同样习武的她是认为悟空拥有不同寻常的武术天分。在悟空踏上为爷爷报仇的征途后，琪琪与悟空和他的同伴在武道会赛场上意外相遇，在比赛的热身回合，两人萌生了对彼此的爱慕。

来自外星球、企图征服世界的短笛大魔王有着类似人类的外形，并已经活了数千年之久。在两千年前，他和他领导下的邪恶魔族几乎将世界毁灭。随着月食之日临近，他企图借用七颗龙珠释放自己的力量，势要成功毁灭世界。狡诈的他告诉悟空，称他的真正身份其实是赛亚人，命中注定是要来和短笛一道毁灭和奴役这个星球的……