包拯（公元999－公元1062年），字希仁、文正，庐州人，生于北宋999年，任龙图阁大学士、开封府尹，以刚正不阿而著称，有“关节不到，有阎罗包老”之语。明代出现的《龙图公案》，是有关包公审案断狱的短篇故事集，多是民间传说,掺杂冥灵迷信荒诞不经的内容,《三侠五义》中的包拯形象，集民间包公形象之大成。

展昭，字熊飞，常州武进人也。时人因其久居江南，尊为“南侠”。及长，遇包公于危难，数活其命。包公感其人，爱其才，乃引见天子。昭遂入仕，得“御猫”之号。其卒年未知，娶妻丁月华。历史无展昭其人，为三侠五义中文学人物，这是一位出身江湖，最后却选择了站在青天背后持剑卫道的侠士。

裕王赵喆的女儿，郡主。另一个身份是裕王府的首席谋士公孙先生

是仁宗皇帝的叔叔，也是公孙秀的父亲。

铁依兰外表柔弱、楚楚动人，十足小女子样，但实际却是位外柔内刚、有勇有谋的女汉子。剧中，为查出案件真相，她与包拯一同深入虎穴担当卧底收集证据。同时，在包拯困惑之际以其女性独有的细腻心思助其破案，堪称是包拯身边的隐形“谋士”。