幕末文久元年（1861），接到父亲死讯后，青年小野寺一路第一次来故乡西美浓。来不及平复丧父之痛，一路就被家主指派接替父职，作为行旅主管主持几天后就要动身的参勤交代，并保证主公能在十二天内平安到达江户。对参勤交代一事一无所知的一路向叔父求助却遭拒绝。求助无门的一路想在祖坟前自尽，却被和尚空澄制止。空澄拿出了一路的父亲弥外郎留下的传家宝《行军录》和参勤交代所需的仪仗。《行军录》中记录了参勤交代的准备方法和注意事项。一路如获至宝，加紧学习。一路的未婚妻阿薰送来护身符，一路为了不连累她，表示要退婚。在送阿薰回家的路上，一路找到了能扛起朱枪的大力士。但是，与此同时，莳坂家内部有人正围绕这次参勤交代酝酿着夺嫡的阴谋。

一路决定按小野寺家世代相传的《行军录》中的古法进行参勤队伍的准备工作。首先，为了集合必要的人员，他必须说服仓库主管佐久间勘十郎，而关于路费的事，他又得和阿薰的父亲国分七佐卫商量。但是，觊觎家主之位的将监却无论如何要阻止一路的行动。在将监的威逼下，身为勘定方的国分七佐卫门拒绝为一路提供路费。与此同时，佐久间也拒绝加入参勤交代。一路筹款无门，情急之下要在主公面前切腹，被佐久间拦住。这时，国分七佐卫门改变主意，想方设法替一路筹集了资金。原来，是阿薰说服了父亲。出发之日，佐久间出现在队伍中。

一路一行人终于侍奉着主公左京大夫出发了。刚经过木曾路的马笼，一个村姑斯羽突冲到队伍前。这种阻碍队伍的行为是杀头大罪。虽然家破人亡、生无可恋的斯羽只求一死，但是一路却放了她。然后，一行人平安到达了当天的目的地妻笼。不料，当天夜里，担心斯羽的真吾不告而别。与此同时，在美浓，国分七佐卫门发现了将监的阴谋，却被将监涉嫌贪污为名抓走。

一路一行快走到诹访了，莳本家好似行军般的队伍引起沿途各色人等的兴趣，听说传闻的高岛城城主之女乙姫也来看热闹。她看到一路指挥队伍的英姿后不禁一见钟情。为了表达自己的爱意，乙姫送给一路一把梳子，却被一路婉言谢绝。乙姫恼羞成怒，向父亲诹访因幡守进谗言，说一路对自己无礼。诹访因幡守听后大发雷霆，派人抓走一路。第二天，正当众人为是否丢下一路、按时出发争执不下时，左京大夫盛装前往高岛城拜望诹访因幡守。

路一行人来到中山道上最为艰险的关口和田峠。因为一路坚持按古法行事，队伍带了比往年更多的装备和行李，再加上很多人是初次参加参勤、没有经验，所以众人搞得疲惫不堪。这时，倒霉事儿接踵而至。路上的吊桥损毁，无法通行。时间紧迫，一路等人只好绕路而行。然而，风云突变，天降暴风雨，一行人进退维谷。这时，主公左京大夫突然命令一路把多余的行李全丢掉。一路权衡利弊轻重，下决心放弃对于古法的执念，带领众人卸下沉重的仪仗，轻装前进。途中，左京大夫的座骑白雪为救主公被落石砸断腿骨，左京大夫忍痛结果了爱马。队伍安全翻过山岭，正当众人欢庆之际，一路向主公道出他怀疑有人故意破坏吊桥，左京大夫却顾左右而言它。另一方面，在西美浓，国分七左卫门找到豪商桝屋正右卫门愿指证将监受贿，然而，将监将魔爪伸向了阿薰。