16岁的酋长女儿，作为航海世家后代的她在祖母的鼓励下一心想去探索临近的岛屿，但她的父亲不许。于是莫亚娜就在祖母死后，偷偷划船溜出岛，去寻找传说中的岛屿，以完成祖先在一千年前未尽的航程。

莫亚娜无意间唤醒的半人半神的图腾雕像毛伊，身为半仙的他，被莫亚娜的祖母描述得十分神奇，比如可以变成任何动物，还有一个神奇鱼钩。结果因为偷了魔力宝石后而丢失了，而他要找回自己的鱼钩。两人将会探寻传说中的神秘之岛。

螃蟹怪是一只十分自恋的螃蟹，差不多50英寸长，住在满是怪物的怪兽王国。这只骄傲自大的螃蟹不希望一直生活在食物链底层，总是垂影自怜，因此它竭尽一切可能把自己藏在各种闪闪发光的宝物下面。它和毛伊还颇有渊源，毛伊的神奇鱼钩就在巨蟹手里。

莫阿娜的父亲图伊酋长是莫图鲁尼岛的领袖，他将族人团结凝聚在一起，十分受人尊敬。他希望莫阿娜能继承自己的衣钵，去领导族人，但他担心女儿想去探索海洋，离开护他们安全的珊瑚礁群。虽然他们看起来是两个世界的人，但其实图伊酋长和莫阿娜有很多的共性，只是他们自己没有意识到。

莫阿娜的母亲，她一直是女儿坚强的后盾。聪明坚强又活泼的西娜支持女儿出海探险，但同时她又和自己的丈夫图伊一样，担心女儿在未知海域受到危险。不过西娜相信莫阿娜会做出正确的决定。