西汉时期

卫将军：汉高帝时就有，王恬启、宋昌、张安世等曾任此职，掌南北军。

西汉初在长安城内设置南、北禁卫军﹐南军属卫尉统领﹐北军属中尉统领。南军分别驻扎在未央﹑长乐两宫之内的城垣下﹐负责守卫两宫。长安城除宫城范围以外﹐皆归中尉守护﹐城门及城郊由城门﹑步兵校尉掌管。未央﹑长乐两宫位于长安城南部﹐所以卫尉统率的军队称南军。长安城北部归中尉﹐中尉后改名执金吾﹐中尉 (执金吾) 所部为北军。皇帝为了更好地控制南北军﹐又常派亲信为卫将军加以统率。

东汉时期

东汉的将军也是中央政府的重要组成部分，有大将军、骠骑将军、车骑将军、卫将军、前将军、后将军、左将军、右将军。大将军位在三公上，骠骑将军、车骑将军、卫将军位在三公下。前、后、左、右将军，位在九卿下，不常置。东汉中期以后，太后临朝称制，外戚以大将军执政，与太傅三公合称为五府。

以上将军均开府，府属有长史、司马各一人，从事中郎二人，掾属二十九人，令史御属三十一人。将军以本号领军的，各有部曲、校尉。 另有所谓杂号将军，临事设置，事毕即撤。唯度辽将军因南匈奴所部时有内乱，自永平八年（65年）后常设。 汉灵帝设西园八校尉，统率洛阳驻防军队，以宦官主之，这是后世宦官领兵的开端。

三国时期

诸葛瞻，字思远，亮子，驸马，骑督尉，行都护卫将军，武乡侯。曹洪，字子廉，曹操族弟，曹丕称帝，封为卫将军，后迁骠骑将军。