大黄蜂（Bumblebee）前领袖卫队成员，本作的主角。变形为一辆黄色的定制肌肉跑车，在前作的故事结束后退隐，并担任起了巡逻警察，带领着学警铁腕执勤，在一次追捕横炮的行动中，他意外地看到了擎天柱的灵魂显现，根据这位已故领袖的指引，大黄蜂带领着铁腕和横炮来到地球，抓捕从艾之墓号监狱飞船上逃离的囚犯，并阻止了异次元空间来袭的邪恶势力。虽然大黄蜂身为小队的领头羊，但他在初初开始时对自己的领导能力并未有太多信心，因此时不时地会模仿擎天柱的行为方式，但在不断地摸索中，大黄蜂逐渐明白了领袖的真正含义，并开始挑起大梁，成为一名得到擎天柱认可的领袖。

铁腕（Strongarm）大黄蜂小队的成员，她是在大黄蜂手下实习的一名学警。在抓捕横炮的过程中随大黄蜂来到地球，变形为一辆蓝白相间的警用越野车，精通射击。由于铁腕刚刚才担任警察工作，因此做事有些教条主义，总是照章办事，直到和众人相处了一段时间后才逐渐克服这个毛病，她和横炮之间的关系可谓一对欢喜冤家，两人配合既有默契，也有相互拌嘴的情况。

横炮（Sideswipe）大黄蜂小队的队员之一，变形为一辆红色的超级跑车，擅长使用刀剑，速度快。虽然本性不坏，但时常因为冲动的性格而捅娄子。他原本是一个喜欢飙车的汽车人男孩，因为在飙车时撞坏了擎天柱的雕像而被铁腕逮捕，之后又被“捎”往地球。和铁腕之间互不咬弦。

钢锁（Grimlock）大黄蜂小队中体型最大的队员，恐龙机器。虽然他的外表比较可怕且行事粗鲁，但是其内心却是善良单纯的，他因为无意间破坏公共财产而成了艾之墓的囚犯，在从休眠舱中出来后钢锁为众人立下了汗马功劳，并正式加入到大黄蜂小队和汽车人的行列中。

漂移（Drift）一位很讲道义，但是有些死板的“大师”。原本是受最高议会雇佣而被派到地球缉拿大黄蜂的赏金猎人，在被大黄蜂从断骨手中所救后，一直都在寻找向对方报恩的机会，后为了寻找天暴再次回到地球。最后为了学习大黄蜂小队的团队精神而留了下来，成为了大黄蜂小队的一员，其载具形态为跑车。

钢钳（Steeljaw）大黄蜂的头号宿敌。变形为一辆越野跑车，擅长使用亚音速声场，曾因鼓动他人叛乱罪名入狱，并被关押在艾之墓上。在艾之墓坠毁在地球上之后，得到自由后的钢钳觉得地球会是一个能够让他复兴并建立霸天虎王国的地方，为了达到目的他将雷蹄、暴牙、断骨和大制裁招至麾下，组建起了一个团队并与大黄蜂小队对抗。在第一季结尾中帮助震天尊来到地球，并希望对方能帮他达成愿望，在得知震天尊的目的是要让地球和塞伯坦双双毁灭之后，与对方交战，但因实力差距而被震天尊单手仍飞到一座山中，其团伙成员也通通落网。在S02E03中跟随反冲前往霸天虎之岛，并主动投靠霸天虎之岛的头目。在其头目之一的撒克巨人被擒获后，他凭借智谋在霸天虎之岛里面得到了一席之地，后得到了被封存于霸天虎之岛上的霸天虎狩猎器，在打伤宇宙海盗头目赤炼和尖角之后成了霸天虎之岛的大头目。在第二季结尾被擎天柱、大黄蜂和迷你金刚看守们联手击败，并被低温气体炸弹困在了霸天虎之岛上，随后与其他霸天虎之岛上的霸天虎被押回塞伯坦。在第四季中与雷蹄、暴牙、火羽和大制裁一起被最高议会赦免并被放归地球，负责阻挠大黄蜂小队的行动和协助声波获取核原料，在自己的部下全部落网后决定再次招募新成员组建团队。在得知最高议会要派军对地球发出入侵后，与大黄蜂合作揭露了塞伯坦的最高议会真面目。目前正在制定新的对策和招募新成员重组团队，并准备再战大黄蜂小队。

雷蹄（Thunderhoof）塞伯坦黑帮的头目。在塞伯坦的时候，雷蹄依靠自己的聪明才智和贿赂政府官员和执法部门的本事建立并统领了塞伯坦上最大的犯罪集团，并成为了有名的黑帮老大，但后来因为大制裁的泄密而被警方逮捕，并被关押在艾之墓上。在艾之墓坠毁在地球上后，他通过伪装成神话传说中的怪物“科斯佩戈（Kospego）”来欺骗一群迷信的人帮助自己制造太空桥，以便让自己回到塞伯坦重掌大权。但是由于大黄蜂和横炮的阻扰再加上太空桥的不稳定因而被卷进太空桥并与钢钳相遇，并成为钢钳的霸天虎团队的首个成员。在大制裁来到队伍后，由于私人恩怨的原因经常与大制裁吵打，不过在经历了一些战斗后，他和大制裁的私怨也似乎得到了调解。在第一季的结尾中被汽车人打败并被关进休眠舱，后来在S02E07中被钢钳救出并跟随后者前往霸天虎之岛。在汽车人拿下霸天虎之岛后，被冷冻炸弹爆炸释放的低温气体休眠，随后与其他被汽车人抓获的霸天虎一起被押回塞伯坦。在第四季与钢钳、暴牙、大制裁和火羽一起被霸天虎最高议会无罪释放，并再次加入钢钳的霸天虎团队。

暴牙（Underbite）食铁王者，同时也是本作首个登场并与众人交战的霸天虎。其能力是通过摄食金属来增强自身力量，据称他曾有过把一座叫纽恩城（Nuon City）的城市吃得精光的记录。容易骄傲自满，而且似乎喜欢秀肌肉。初次登场的时候暴牙曾一度众人苦战不已，但就在紧要关头的时候擎天柱出现并将其制服，随后被众人关进休眠舱。在S01E08中，暴牙的休眠舱被密尼坦控制的钢锁带到钢钳的手上，并由此被钢钳释放，成为钢钳团队的一员。在第一季的结尾被钢锁打败并被关进休眠舱，艾之墓修复后与其他被汽车人抓捕到的所有霸天虎罪犯被押回塞伯坦关押。在第四季中，跟钢钳、雷蹄、大制裁和火羽一起被霸天虎最高议会赦免罪行并放归地球，并重新加入钢钳的霸天虎团队。

断骨（Fracture）赏金猎人。拥有飞剑勇士和大鹏两个迷你金刚手下。其载具形态为塞伯坦悬浮摩托，后期为普通摩托车。为领取最高议会悬赏大黄蜂的赏金而来到地球，在抓拿大黄蜂失败后加入了钢钳的霸天虎团队。其手段阴险且诡计多端，曾经设置过一系列的陷阱来对付大黄蜂小队。在S01E25中大黄蜂小队集体出动时，被钢钳派去废料场趁火打劫，但随后被突然出现的擎天柱秒杀并被汽车人关押。在后来的第2、3和4季均未登场，似乎是被擎天柱送进了塞伯坦的监狱中。

飞剑勇士&大鹏（Airazor&Divebomb）断骨的手下，变形为断骨肩部发射的导弹。