发展历程

BDSM并没有一个清楚的历史起源。14世纪有些轶事报道中说到，有些人愿意被绑起来或者被鞭打，来作为性爱的前戏或替代。中世纪的“宫廷爱情”文化中骑士对女主人的卑屈献身被某些人认为是BDSM的先驱。有些资料则认为BDSM之所以成为一种有别于他者的性行为形式，是起因于18世纪西方开始对性行为进行医学和法律上的分类。还有一些资料将BDSM的定义扩大，举例了早期和其他文化中一些近似BDSM的行为，比如说中世纪的自我鞭笞赎罪（flagellant）以及美洲原住民社会的肉体试验仪式。虽然sadism（施虐）和masochism（受虐）是分别来自于 Marquis de Sade（萨德侯爵）和Leopold von Sacher-Masoch（马索克）这两人的姓氏，他们两人的生活方式是否真的符合现代大家普遍同意的BDSM概念，其实是有争议的。

我们可以在20世纪的西方文化边缘中窥见BDSM的身影。著名艺术家包括有约翰·威利（John Willie）和艾瑞克·史丹顿（Eric Stanton）。罗伯特·比安维奴（Robert Bienvenu）将现代BDSM追溯到三个源头，分别命名为“欧洲恋物”（European Fetish，从1928年开始）、“美国恋物”（American Fetish，从1934年开始）、“同志皮革”（Gay Leather，从1950年开始）。另外妓院中的性游戏也是BDSM的另外一个源头，至少可以追溯到19世纪的时候。

许多BDSM精神可以追溯到男同性恋的皮革族文化，而这个次文化又是从二次大战后的飞车党文化演变出来的。赖瑞·唐森（Larry Townsend）于1972年出版的《皮革男指南》（Leatherman's Handbook），基本上就代表了所谓的“旧卫”（Old Guard）。旧卫强调严格的制式化与固定角色，而且其实并未将女同性恋或异性恋考虑在内。1981年Samois组织出版的《Coming to Power》一书让女同志社群内的BDSM得到了一定程度的认知和接受。

BDSM

到了1990年代中期，网络使得人们可以找到拥有特别兴趣的同好，并且能够使用匿名来互相交流。这让大家对BDSM有了更深一层的认识以及有更多人的投入。相对于“旧卫”较为开放自由的“新卫”（New Guard）便是在这个时候出现的。

BDSM在西方主流文化中的传播，则是透过前卫流行，哥德、饶舌、 嘻哈和重金属的音乐录像带，以及科幻电视和电影。

现代的BDSM文化流传甚广。大多数北美和西欧的主要城市都有BDSM的俱乐部和游戏派对，以及非正式较为轻松的聚会，称为munch。另外也有一些定期集会，比如“Living in Leather”、“TESfest”和“Black Rose”。在 旧金山则会举办每年一度的“佛森街博览会”（Folsom Street Fai）。

“皮革骄傲旗帜”是皮革社群所使用的象征符号。

认识接受

许多BDSM的实践如果是施行于中立或无性的脉络下，会普遍被认为是不愉快、不受渴望或不利的。比如说，痛苦以及身体的监禁与奴役，传统上都是违背对方意愿地施加于人，并且对他们造成伤害。然而，BDSM中的活动是以参与者彼此同意为前提来进行，而且其典型目的是为了让彼此欢愉。正因如此，BDSM的实践者认为它和性虐待（sexual abuse）是全然不同的两回事。

BDSM

这种对共识与安全的重视也就是所谓的安全、理智、知情同意（safe, sane and consensual，缩写为SSC），虽然有些人比较喜欢用风险意识、知情同意、捆绑纠绞（Risk Aware Consensual Kink，缩写为RACK）来表示，更强调知情同意的重要性，并且承认所有活动事实上都有潜在的风险。

在台湾有些BDSM社群的人，将BDSM翻译为皮绳愉虐，不过这个术语目前尚未被广泛接受。

权力交换

在心理层面上，许多BDSM游戏包含了权力与支配，尤其是各种形式的权力交换（power exchange）。一个人可能会自愿且有意识地交出自己的身体自主权，或者双方人际互动间的化学作用会自发性地产生权力力度（power dynamic），而在这种情况下并无有意识的决定（conscious decision）。这种权力可以在无数种的关系力度（relationship dynamics）中彰显。其中的一些种类有：

在一个十分钟的场景中称呼另一个人为“主人”（Master）或“女主人”（Mistress）。

在受到见证之下正式地戴上项圈，双方会有一个终身的承诺，支配一方的影响力将会一直存在于臣服那一方的生命之中。请见TPE（意即，完全的权力交换）条目。而戴上项圈的奴隶将会在从一般到极细微不等的事务上具有责任与义务去完成。

服务的承诺会含盖臣服一方的责任与义务，但可能会或不会包括终身许诺。有些服务关系只会延续到臣服一方结束其角色扮演为止。