前言

嵌入式系统是在一个较大的系统中设计以执行专用功能的电子系统。实时系统为在临界事件的最坏情况下的响应时间提供了保证，同时为非临界事件提供了可接受的一般情况下的响应时间。当实时系统设计成为一个嵌入式组件时，这个组件就称为实时嵌入式系统，此系统广泛地应用在消费、工业、医疗和军事方面。

随着我们的日常生活越来越依赖于嵌入式技术，近几年来，对具有开发实时嵌入式软件技能集的工程师的需求大幅增长。结果是，培养学生在嵌入式软件的设计和实现方面的能力变得日益重要。本书专门为高年级本科生或攻读软件工程、计算机工程或相关学科的研究生撰写，但也有益于专注嵌入式软件开发的在职工程师。

本书采用了协同合作的方法，引进了实时系统、嵌入式系统和软件开发原则的概念和主题。读者不仅可以深入了解有关微处理器、中断和跨平台开发流程的概念，意识到实时建模和调度的重要性，并且可以得到良好的软件工程实践的训练，这些实践包括建模文档、建模分析、设计模式和系统标准的一致性。

本书介绍开发实时嵌入式软件至关重要的三个方面。

首先，开发实时嵌入式系统软件涉及许多活动，包括需求规格说明、时序分析、体系架构设计、多任务设计以及跨平台的测试和调试。本书涵盖嵌入式软件开发的全过程，对一些主题进行全面充分的解释，而对另外一些主题则一笔带过(例如，调试和测试)。

具体来说，本书系统地介绍各种嵌入式软件架构，专注于实时操作系统，这是在大型实时操作系统中采用的最先进的架构。此外，我们选择性地强调可重复使用的设计解决方案。如表0.1所示，本书介绍许多设计模式，这些设计模式代表了在广泛的实时嵌入式系统中可重用的最佳实践。

图书简介

本书融入了实时系统、嵌入式系统和软件工程的新概念和新主题，为开发实时嵌入式应用软件描绘了一幅完整的图像。在本书中，你不仅可以全面地理解与微处理器、中断和系统引导过程相关的概念，领略到实时建模和调度的重要性，而且也将学习建模文档、建模分析、设计模式和标准的一致性等软件工程实践。

本书分为四个部分，帮助你学习嵌入式系统的关键概念；第Ⅰ部分介绍了开发过程，包括微处理器和中断章节——这是软件工程师的基本主题；第Ⅱ部分专门介绍了实时系统的建模技术；第Ⅲ部分讨论了软件体系架构的设计；第Ⅳ部分检验了软件的实现，并重点关注POSIX兼容的操作系统。