内容简介

本书从仿生机器鱼的运动控制关键技术——基于生物运动控制方法来控制机器鱼的角度，深入阐述了仿生机器鱼设计、研制、运动建模、多模态运动控制、运动优化等内容，为水下仿生机器人运动控制提供理论依据与实现方法。本书首先阐述了仿生机器鱼运动控制的关键技术与研究方向；第2章从设计、研制样机的角度给出了具体的设计、硬件实现、软件开发的方法及过程；第3章阐述了仿生机器鱼运动建模，并对其进行了性能分析；第4章给出了仿生机器鱼多模态游动的CPG控制思路、方法和步骤；第5章从速度和能量等角度进行优化控制方法的阐述。全书紧紧围绕机器鱼游动的仿生控制，为读者提供了基于CPG的多模态控制的方法及思路。

目录信息

第1章 绪论 （1）

1.1 引言 （1）

1.2 仿生机器鱼主要研究内容 （2）

1.3 仿生机器鱼的研究目的及意义 （3）

1.4 CPG及CPG控制方法 （4）

1.4.1 CPG及其特点 （4）

1.4.2 CPG控制方法 （5）

1.5 机器人CPG控制的国内外研究现状 （7）

1.5.1 CPG原理在机器人控制领域的应用 （7）

1.5.2 机器人CPG控制的国外研究现状 （7）

1.5.3 机器人CPG控制的国内研究现状 （10）

1.6 CPG数学模型 （13）

1.6.1 CPG模型简介 （13）

1.6.1 CPG生物学模型 （14）

1.6.3 递归振荡器模型 （16）

1.6.4 相位振荡器模型 （18）