延安市公共交通总公司始建于1978年7月，至今已有三十多年的历史，是市属中型公益性企业。1978年7月从原延安市运输公司分离出四辆车一条线，成立“延安市公共汽车公司筹建处”；1979年10月更名为“延安市公共汽车公司”；1997年更名为“延安市宝塔区公共汽车公司”隶属宝塔区城建局管理。1999年划为市直单位，隶属市城管局管理，更名为“延安市公共汽车公司”；2003年12月整体划归市交通局管理。2011年2月经市交通运输局批准，更名为“延安市公共交通总公司”。