ETH6045D评估板介绍

100M以太网（Ethernet）架构评估板采用了802.3以太网总线接口进行通信，可以通过该网口在台式电脑或者笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045BL的学习和评估，大大提高了效率，能实现步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意2轴圆弧插补，2~4轴的直线插补。4轴全部配置编码器信号输入接口（422电平差分输入）。

ETH6045D评估板硬件系统结构如下图，ARM通过16位总线接口与PCL6045BL芯片进行通信，电源模块包括5V，24V两个隔离电源输入，5V供系统内部使用，24V用于光耦隔离供电。光耦的输出电平可变（24V或者5V）。

ETH6045D评估板硬件系统结构图

ETH6045D评估板硬件设计采用核心板与底板架构，核心板采用的MCU是ATMEL工业级ARM9芯片AT91RM9200，核心板带16M字节SDRAM和8M字节NORFLASH。底板引出PCL6045BL的所有接口，包括IO与四轴控制信号，编码器，手轮等等；底板全光耦隔离，高速光耦与低速光耦。软件方面，核心板内运行嵌入式Linux系统，带有完善的各部分驱动（串口，USB接口，IO控制，norflash-JFFS2等等）。ETH6045D评估板V1.2实物图如下(核心板在背面)：尺寸是175 x 115 mm

ETH6045D评估板V1.2实物图

软件系统介绍

评估板的软件分为Windows上位机调试软件与板内嵌入式软件，上位机软件通过网口给板内嵌入式软件发命令，来实现控制PCL6045BL芯片进行相关动作。上位机软件采用VC6.0开发，界面如下图:

上位机软件开发界面

板内嵌入式软件系统结构如下图，最顶层的守护进程，负责网口通信，接收到的数据进行协议处理，控制PCL6045BL进行运动控制，发送状态数据包等等。

板内嵌入式软件系统结构图

结构布局与接口

评估板结构布局如下图：

表格内容1：Extern_OUTx，Extern_DIRx，Extern_SRV_ONx分别为脉冲，方向和驱动器工作使能输出。Extern_EAx-，Extern_EAx+，Extern_EB+，Extern_EB-，Extern_EZ+，Extern_EZ-为编译器差分输入引脚。Extern_ALMx为报警输入，Extern_INPx为到位输入引脚（注意：以下Y，Z，U轴接口定义相同）

X轴与驱动器连接示意图：

X轴与驱动器连接示意图