图书信息

作者：高钟毓 图书详细信息：ISBN：9787302291787定价：65元印次：1-1装帧：平装印刷日期：2012-9-29

图书简介

本书论述惯性导航系统技术及相关基础知识。全书内容分为12章，分别为坐标系及坐标变换、地球参考模型、线性系统最优估计与随机控制、惯性测量组合、陀螺稳定平台、惯性导航系统机械编排方程、惯性导航系统误差模型、惯性导航系统误差传播特性、旋转调制式惯性系统、系统初始对准与标定、水平阻尼与系统重调，以及系统误差系数标校。本书不仅对从事惯性导航系统设计、制造、试验及应用的工程技术人员具有重要参考价值，而且可作为高等学校惯性技术相关专业的研究生教材。

图书前言

本书是作者从事惯性技术学科教学与科研数十年工作的总结，着重叙述了作者及其团队多年来在惯性技术方面所做过的工作和取得的进展。全书分12章，包括4部分： 第1~3章介绍相关基础知识； 第4章和第5章阐述惯性测量装置，包括常用陀螺仪、加速度计及陀螺稳定平台； 第6~8章讨论惯性导航系统原理与误差分析； 第9~12章论述高精度惯性导航系统的误差控制技术。与其他学科一样，惯性技术的诞生和发展总是离不开需求牵引和技术推动。惯性技术最近半个多世纪的发展历程表明： 性能、价格及可靠性等三大要素始终是人们努力追求的主题。本书内容主要是讨论与系统精度相关的技术，因为这是当前需求的“瓶颈”和研究的热点。在惯性测量组合和系统分类组成方面，涉及了系统繁简和价格贵贱的内容。关于惯性导航系统可靠性设计，本书只对陀螺稳定平台相关的设计要点作了简短介绍，没有专门进行论述，待进一步积累经验后予以补充。展望惯性技术未来发展方向，其主题还是离不开性能、价格及可靠性。中、低精度的惯性导航系统重点应该是进一步降低价格，便于推广应用。高精度系统在着重提高精度的同时应注意降低成本。所有各类系统都应删繁就简，加强环境适应性，进一步提高工作可靠性。在本书初稿完成后，承蒙丁衡高院士、冯培德院士、汪顺亭院士，以及杨功流教授认真评阅，提出了非常宝贵和中肯的意见与建议，以及鼓励，并一致推荐本书正式出版。丁衡高院士还为本书写了序言。特此表示衷心感谢。借此机会，还要感谢多年来与作者亲密合作的所有老师和研究生，他（她）们的贡献，虽然在本书的参考文献中已有提及。但是他（她）们的实际工作远远超出了论文的范畴。其中，李海霞博士、胡佩达博士及在读博士生何虔恩还利用假期对本书清样的主要公式进行了全面校核和验算。由于作者水平有限，本书难免存在错误与不足，热忱欢迎阅读本书的老师、研究生以及工程技术人员批评指正。高钟毓2012年5月8日

图书目录

第1章坐标系及坐标变换

1.1坐标系定义

1.2坐标变换矩阵

1.3矢量和位置坐标变换

1.3.1矢量坐标变换

1.3.2位置坐标变换

1.4四元数

1.5旋转参考坐标系

1.5.1欧拉角微分方程

1.5.2方向余弦矩阵微分方程

1.5.3四元数微分方程

1.6旋转矢量微分方程