内容简介

本书内容系统全面，从最基础的数学知识引出性能指标的推导过程，并结合大量的实例分析阐述了指标的应用方法，对于从事机构动力学研究的人员具有一定的参考价值。

作者简介 郭希娟，女，博士，教授，燕山大学信息科学与工程学院博上生导师。1983年毕业于东北师范大学数学系，2002年获得燕山大学机械电子工程博士学位。研究方向包括：计算机器人学、计算机图形学、讣算机图像处理等。在国内外发表相关领域的论文100余篇，出版教材4部。

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如何衡量机构的动力学性能，优化机构的设计，一直是机器人技术领域的一个热点问题。本书系统地阐述了一套同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的机构动力学性能指标体系，并通过一系列实际串、并联机构的动力学性能分析，阐述了指标的具体应用及其在衡量和优化机构动力学性能方面的可行性。1

目录

前言

第一篇 基础理论

第1章数学基础理论

1.1 不等式的概念及性质

1.2 矩阵的概念及性质

1.3 李代数的基本概念

1.4 集合的基本概念及性质

1.5 变分法的基本概念及性质

参考文献

第2章 运动影响系数的理论及机构运动分析

2.1 运动影响系数的概念

2.2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析

2.3 并联机构影响系数以及运动分析