本体结构

本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。

基本结构

机器人本体基本结构由以下五部分组成：

1、传动部件

2、机身及行走机构

3、臂部

4、腕部

5、手部

主要特点

(1)开式运动链：结构刚度不高 。

(2) 相对机架：独立驱动器，运动灵活。

(3) 扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。

(4) 动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发生振动或出现其他不稳定现象。

基本要求

1）自重小：改善机器人操作的动态性能；

2）静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；

3）固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。