兜 甲儿魔神Z的驾驶员，性格超级热血胸怀正义的青年，运动能力出众，也颇具射击技巧，嗜好是飙车。曾经只是普通学生的甲儿，从爷爷兜十藏手中得到以超合金Z制作的“魔神Z”后，就卷入了无尽的战争，有了魔神Z甲儿可以选择成为神或者恶魔，甲儿选择了属于自己的道路——“不让魔神Z成为恶魔”。为了与企图征服世界的地狱博士作战，甲儿和光子力研究所所属的伙伴们一起为保卫世界的和平而战。除了已过世的爷爷兜十藏、下落不明的父亲和母亲外，甲儿唯一的亲人只有兜次郎。和沙也加保持着暧昧的关系，虽然大家都看出两人互相喜欢，但是两人对待彼此的却相当笨拙。和同样驾驶魔神的铁也则是好战友。

弓 沙也加（弓さやか）阿芙罗蒂A、维纳斯A的驾驶员，光子力研究所所长弓 弦之助的女儿，被当成驾驶员培养，虽然她和阿芙罗蒂A/维纳斯A每次在战斗中是拖后腿的角色，不过实际上沙也加是文武双全的高能人才，她不仅擅长家务，在研究所的时候也经常帮忙，甚至连武术方面也有涉猎。性格热情温柔的沙也加，在面对甲儿的时候会变得非常微妙，看到甲儿与其他女性关系好的时候立刻会变成醋坛子。

剑 铁也光子力研究所专属的战斗人员，甲儿的好友，大魔神的驾驶员。与甲儿不同的是，铁也是专门作为大魔神的驾驶员而被培养的，拥有强壮的肉体和精湛战斗技巧的专家，拥有强烈的责任感，操纵着魔神和甲儿一起保护光子力研究所。在与阿修罗男爵的战斗中身受重伤，为了疗养暂时离开了光子力研究所，这段时间里找了原型的大魔神，之后为了掩护魔神凯撒再次赶赴战场。

炎 纯铁也的青梅竹马，是一名善解人意的女性，平时主要负责光子力研究所的辅助工作。铁也受伤修养时，和他一起离开了研究所，并一起寻找兜十藏遗留下的秘密研究所。

波斯（ボス）甲儿的同班同学。由于对沙也加十分的爱慕的关系，起初为此而将甲儿视为眼中钉，但在历经数次的患难与共后，彼此逐渐建立起深厚地友情；事实上是个非常讲义气的男子汉，死要面子活受罪的性格。虽然无论在何时都表现出搞笑和迷糊的一面，但他对光子力研究的众人的帮助是巨大的，由三博士制造并由波斯一手改造的BOSS ROBOT虽然在战斗中表现不佳、屡战屡败……却经常出人意料地在某些时候帮上大忙。

地狱博士（ドクターヘル）邪恶的天才科学家，精通物理、化学、生物学、考古学的天才，致力于古代迈锡尼文化的发掘工作，和好友兜十藏一起在巴德斯岛的遗迹中发现了机械兽，萌生野心的他杀死了所有同行者，企图以机械兽军团政府世界，即使在最后的最后，他也没放弃自己的野心，最后在地狱城爆炸时在烈焰中死去。

阿修罗男爵（あしゅら男爵）地狱博士的忠实部下，本体是地狱博士将两具古代迈锡尼夫妇的木乃伊左（女）右（男）合而为一制造出的干部，铁假面军团的领导者，善于制定战术，也经常亲临第一线战斗。由于古代迈锡尼人的血统，他拥有和机械兽心灵相通的能力，也能如同手脚般命令机械兽，虽然屡战屡败、屡败屡战，但他还是地狱博士最信任的部下，最后为了地狱博士牺牲自己成为地狱王哥顿的机械脑，在与魔神凯撒的战斗中身亡。

加米亚Q（ガミアQ）阿修罗男爵制作的拥有美丽外貌的刺杀型人造人（其中一人是改造人，所以会流血），她们拥有极为灵活的身手，以头发作为武器袭击甲儿。阿修罗男爵亲切地称她们为“我的女儿”。

铁假面部队（鉄仮面军団）阿修罗男爵直属的特殊战斗部队，他们除了是出色的战斗人员外，亦负责地狱城的一切杂物工作。他们脸带面具，除了部分是单纯戴面具外，也有部分是经过改造，直接打掉头盔的话会看到脑子部分……